当进入主路,高架,高速通道,此时,道路的分道线,清晰可见,就可以启动PA了。
只要按下(6)键,此时,屏幕上出现方向盘的图案,系统在酝酿控制接管方向盘的条件。一旦那个方向盘变成了绿色,表示接管成功。这样S90就既控制了速度又控制了方向。
在出现下述情况之一,PA立刻失效:
1)道路分割线变的不清晰,下雨下雪天气和路况发生变化。(没有关闭PA,条件成熟又自动打开)
2)操作者,踩了制动刹车(关闭PA)
3)操作者打开了左或者右方向灯(没有关闭PA,条件成熟又自动打开)。
4)操作者手离开方向盘若干秒以上(会出现报警,方向盘图案变成黄色,再不理会,就关闭PA)
5)操作者解开了保险带。(关闭PA)
从资料上看: ACC的速度范围为0-200公里,PA的速度范围为0-140公里。
PA根据道路线来转弯的最大角度是多少?好像资料中没有明确给出,宝马定的为40度,估计S90不会超过这个限度。
所以S90在碰到比较大转角的弯道,自动方向盘控制会暂时失效的。这点请注意接管,否则车子会冲出跑道!
为什么自动驾驶会限制控制方向盘的转角?
主要是为了保证不管出现什么意外情况:比如道路线突然变异,传感器的失灵,硬件系统的失效,造成自动控制的失控
都不能操纵猛打方向盘,引起巨大的交通事故。实际就是给一个控制方向盘的最大权限。完全都是出于安全考虑。缓慢的冲出跑道,只要操作者注意,一般都能安全接管。而失控造成的猛打方向盘,快速冲向隔壁车道的车祸一定是巨大的。
前面也说了,碰到5种情况,PA就会失效。此时那个方向盘图案变成灰色,S90最大问题是:失效时,除了手没有搭方向盘而引起失效以外,没有给出任何报警或振动的提示,而是默默的消失了,所以你眼睛必须经常看看那个方向盘图案是否变成了灰色,这样操作者就很吃力,容易引发失控,希望S90今后版本的程序中改进。
[本回复最后由 liwei2011 于2016-10-28 18:42:32 编辑]