本文讨论撼路者20款升级原厂自适应巡航ACC的所需增加配件和技术实现方案，单纯从驾驶者和技术爱好者角度考虑，不涉及成本和商业行为。声明：以下讨论仅代表本人的技术思考和观点。车辆改装升级存在风险，依据本文所述进行车辆改装升级者请谨慎衡量风险获益，本人不对由此产生的风险负责。

撼路者20款自适应巡航以标准巡航控制为基础，通过雷达或摄像头监测车辆与前车的距离，通过调整动力输出和主动刹车的方式，自动调整车速保持安全间距，有效降低驾驶者的驾驶强度，缓解疲劳。这个功能在高速长途驾驶，超长隧道跟车情形下非常有用。

ACC非撼路者全系标配，仅旗舰款和豪华款加装科技包车型配置，豪华加舒适包仅装配标准巡航，菁英啥也没有。

ACC涉及以下部件/模块，升级需增加前杠里的CCM雷达，前挡玻璃上的IPMA摄像头，方向盘上的ACC开关。

part #配件号：
1，CCM 雷达模块：JX7T-9G768-AC /AD
2，ACC支架：***3T-14C022-A
3，IPMA 摄像头：***3T-19H406-CC
4，巡航控制开关：EB3T-9E740-BBW

CCM 可以购买上面列出的两个型号，另外LB5T-9G768-AB 也可以用，不管哪种，如果不是撼路者全新专用或拆车，需要刷撼路者20款固件和策略。IPMA也是如此，相近年份版本号为C及以上（19H406-C）也可以用。

CCM模块安装示意图，撼路者位置相同，支架和图示不一样，孔位都有预留。安装绞盘的同学需要用改装支架把CCM移到上方中网里，论坛有相应讨论。
CCM插头如下，电源正极接BCM保险盒，负极接地，随便接附近车架上即可，两根专门信号线接IPMA摄像头。

ipma摄像头安装位于车内后视镜后面的支架里，塑料盖打开可以看到安装位置。我的理解是非ACC国产撼路者都没有安装IPMA摄像头，所以前挡风玻璃不带电加热。电加热的目的是消除玻璃上的雾气，否则摄像头不可用，导致碰撞预警报错。是否影响ACC使用，暂不可知。极致追求者可以考虑换前挡玻璃，撼路者玻璃是福耀产，可以直接找福耀。
CCM线束里的两根信号线和正极线从主驾驶防火墙进入车内，两根信号线从A柱上顶棚，接到IPMA摄像头。
ipma摄像头应该也没有预留线束插头，需要DIY，方法参考CCM。

更换巡航控制开关，需要断开电瓶负极，否则不小心气囊会爆。线束插头是一样的，直接插上就好。


模块编程： forscan或UCDS 或IDS
Intrument Panel Cluster
IPC:
720-01-01 > xFxx xxxx xxxx
720-01-02 > xxxx 9xxx

Body Control Module
BCM:
726-13-01 > xxxC xxxx xxxx
Image Processing Module A

IPMA:
706-01-01 > xxxx 9xxx A9xx
706-02-01 > xxxx xxxx 7Fxx

Steering Column Control Module
SCCM: 巡航控制开关
724-03-01 14xx xxxx xx
14= ford ASLD ACC Cruise

ABS：
760-03-01 > #xxx CS
# = 0

PCM：似乎1也没有问题，不一定要改

Cruise Control Module
CCM:
764-01-01 > 22VV VVVV VV CS
764-01-02 > VVVV VVVV VV CS
764-01-03 > VVVV VVVV VV CS
764-01-04 > VVVV VV00 00 CS
764-01-05 > 0000 00 CS

V是车架号HEX码。

编程完成，清除故障码，标定CCM和IPMA，清除故障码，路试。。。 enjoy。。

不一定完整，请谨慎分析，欢迎讨论

另外，事实上安装了IPMA摄像头后，可以同时开通碰撞预警，车道保持等功能。。

实现车道保持还需要换方向管柱左边带车道保持开关的远光操纵杆。。