写在汽车之家测试之前：
高速紧急制动是否要踩离合最近在论坛上争论得硝烟弥漫，据传汽车之家编辑部已经列入测试项目。
根据渔夫浅薄的认知，认为高速紧急制动踩离合与否对最终的制动距离影响不是很大，但是究其整个制动过程，我们应该有一个清楚的认识，如何在高速紧急制动的时候扬长避短，采取正确的制动步骤。
ABS已经不是什么新鲜技术，目前已经在绝大多数汽车上普及，但是了解其工作原理的车友恐怕不多，在讨论如何紧急制动的时候，渔夫认为还是有必要了解一点ABS的工作原理。
以下是渔夫的学习笔记，躺在电脑里已经很长时间了，现在拿出来向大家汇报，剔除高深的数学公式和计算，尽可能简单地介绍ABS工作原理，如有错误之处还望指正！
先大致了解一下车轮在制动时候的力学分析：
车轮在制动时候主要存在3对力学关系：
1：W是施加于地面的重量，与之对应的是地面法向反力Fz
2：T是车轴对车轮的推力，与之对应的是制动时地面对车轮的切向反作用力Fx
3：Mj是惯性力矩，与之对应的是制动阻力力矩Mu
另外：
A．制动器制动阻力力矩Mu通过车轮作用于地面的切向力，定义为制动器制动力Fu；
B．地面对轮胎切向反作用力的极限值定义为附着力Fφ，附着力取决于轮胎与路面之间的附着系数及路面的抗剪强度。
地面制动力Fx、制动器制动力Fu及附着力Fφ之间的关系，见下图：
解读上面这张图：
附着力Fφ是一个固定值，当制动器制动力Fu小于附着力Fφ时，随着制动踏板力的增加，地面制动力Fx和制动器制动力Fu同步且线性增加，当制动器制动力Fu等于或大于附着力Fφ时地面制动力Fx不再增加且限制等于附着力Fφ
若需增大地面制动力，必须增大车轮与地面的附着力，附着力取决于附着系数，附着系数又受滑移率S的影响(见下图)。
当Fx和Fu脱离同步之后就产生了滑移。
滑移率的定义：S=[(V-Vo)/V]X100%
翻译成白话就是滑移率等于以百分比表示的车速减去轮速的差除以车速，即：
滑移率=[(车速-轮速）/车速]*100%
以下是一个非常重要的关系图表----车轮附着系数和车轮滑移率之间的关系图表：
从上图中可以看出，滑移率在20%的时候车轮的纵向附着系数达到最大，同时车轮的横向附着系数也处在较大的位置，随着滑移率的增大，车轮的附着系数迅速变小，尤其是滑移率为100%时车轮的横向附着系数降到0，就是说当车轮抱死时车轮横向附着系数为0，这时只要有任何一点外力都将使车辆产生侧滑。
滑移率从20%增长到100%（车轮抱死滑动）的时间非常短暂，几乎是在瞬间完成，大约只有0.1秒。
所以说车轮滑移率在20%以下时属于制动稳定区；滑移率在20%以上时属于制动非稳定区。
将车轮滑移率S控制在20%左右，便可获得最大的纵向附着系数和较大的横向附着系数，是最理想的控制效果。
理想的制动控制状态：
1.制动开始时，让制动压力迅速增大，使S上升至20%所需时间最短，以便获取最短的制动距离和方向稳定性。
2.制动过程中：
当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使S迅速下降到20%
当S下降到稍小于20%时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使S迅速上升至20%
车轮在制动过程中，以10次/秒左右的频率进行增压、保压、减压的不断切换，使S稳定在20%是最理想的制动过程。
随着相应的软硬件技术越来越高，ABS也在不断发展，世界领先的德国博世已经推出动作频率每秒达200次的版本，其控制曲线越来越接近理想的保持20%滑移率状态。
ABS的功用就是控制实际制动过程接近于上述理想制动过程。
ABS是在传统制动基础上，增设如下装置：
1.车轮轮速传感器
2.电子控制单元ECU
3.制动压力调节器
4.ABS警告灯
目前多数车型采用的是ECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮的角加速度作为控制制动力的依据。
ECU中设置合理的角加速度、角减速度门限值。
制动时，当车轮角减速度达到门限值时，ECU输出减小制动力信号，当车轮转速升高至角加速度门限值，ECU输出增加制动力信号。
ABS作用下车身速度与车轮速度随制动压力之间的变化曲线：
开始制动以后车身速度随着时间增加而线性下降直至停止，而车轮速度随着制动压力的变化而变化，以上下波动的曲线形式逐渐下降直至停止。
从上图中以及前面的滑移率公式我们可以得出很重要的二点：
（1） 制动时如果没有ABS介入并且滑移率为0，则车轮速度等于车身速度且成线性下降趋势。
（2） 制动时如果ABS开始介入，则车轮速度不再等于车身速度且车轮角加速度存在正负方向的变化，即存在每秒10次左右不断减速、加速的周期变换。
从上面（2）得知ABS在工作的时候车轮存在每秒10次左右的减速、加速的周期变换，如果离合器没有踩下则发动机转速也将跟随这个加速减速的变化，而发动机的质量是阻碍这个变化的，因此发动机的质量将干扰ABS的准确工作，同时这个正负力矩的不断变化也将对发动机造成冲击。
离合器在承受超过设计扭矩的时候能够产生打滑，这在一定程度上避免发动机受到大的伤害，但是上述现象的存在是客观的。
紧急制动过程的细节另行开帖分析，欢迎指正！
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这里准备继续贴ABS相关资料
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引用:
原帖由 福克斯1_8mt 于 2012-03-08 00:16 发表在 3 楼
我住三楼这么快就来了，哈哈～1、2楼留作典型讨论问题汇总，不好意思没把沙发给你，呵呵
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在三楼很舒服
引用:
原帖由 天堂渔夫 于 2012-03-08 00:22 发表在 6 楼
这么快就来了，哈哈～1、2楼留作典型讨论问题汇总，不好意思没把沙发给你，呵呵 -
看到这篇***我终于想起我是初中毕业了
说个简单的结论呗 我就想知道 在速度为100-120时（算是高速行驶了吧）紧急制动，只讨论最短的距离把车停下来
1，车辆有ABS该如何操作，（先踩什么后踩什么）
2，车辆无ABS该如何操作，（先踩什么后踩什么）
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晕啊 刚正规的写个回复 好几楼没了
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1、汽车的质量：M
引用:
原帖由 天堂渔夫 于 2012-03-08 00:26 发表
写在汽车之家测试之前：高速紧急制动是否要踩离合最近在论坛上争论得硝烟弥漫，据传汽车之家编辑部已经列入测试项目。根据渔夫浅薄的认知，认为高速紧急制动踩离合与否对最终的制动距离影响不是很大，但是究其整个制动过程，我们应该有一个清楚的认识，如何在高速紧急制动的时候扬长避短，采取正确的制动步骤。ABS已经不是什么新鲜技术，目前已经在绝大多数汽车上普及，但是了解其工作原理的车友恐怕不多，在讨论如何紧急制动的时候，渔夫认为还是有必要了解一点ABS的工作原理。以下是渔夫的学习笔记，躺在电脑里已经很长时间了，现在拿出来向大家汇报…
就是汽车总的质量，包括了汽车上所有的东西。请注意，无论是否踩下离合器，汽车的质量是不会变的。
2、发动机转动附加等效质量：Me
请大家注意：汽车并不是一个简单的滑块，里边还发动机、变速箱等。在车辆发生运动的同时，它们会在与车辆运动的同时，还要额外发生转动。这个转动也是有惯性的，这个多余的惯性，就是发动机等的转动惯性附加。按这个惯性的大小，可以折算成一个等效的平动时的附加质量Me。
这个附加的数值可以很大，甚至可以比M本身还要大很多倍！大家想想小时候玩的惯性车吧，把车拿在手里它可能并不重，但当我们把车放在地上推的时候，就会突然感觉它沉了很多倍！这就是因为当小车的轮子与地面接触后前进时，小车内部的转动系统会把里面飞轮的转动放大很多倍。
要使这个因转动引起的附加质量存在，条件是必须保证这个转动是与车辆本身的运动相关，而且只与这两个运动是否关联相关！一旦这两个运动不相关，这个附加的等效质量就不存在了！而关联着的运动，不论你如何去作用它，这个附加都不会变！
在汽车里，除发动机外，车轮，变速箱等也都是有惯性附加。当我们踩下离合时，发动机的附加就不存在了。当车轮抱死车辆完全打滑时，发动机、变速箱，车轮等所有的附加就都不存在了。这里我就只简化成一个Me了。
3、地面最大摩擦力：F地面的最大的摩擦力，产生于车的重量Mg及轮胎与地面的最大摩擦系数u。
F=uMg，注意这个力车辆运动时有没有转动附加质量无关！
4、地面摩擦力与车辆运动的关系：
在转动部分与车辆的运动完全不相关时，也就是踩下离合或者车轮完全打滑时：F=MA
在转动部分与车辆的运动完全相关，也就是带档不打滑时：F=(M+Me)*A在车轮发生部分打滑时，Me将变从 0%到100%之间变化。不过还不能确定这个比例与滑移率之间的关系。
在刹车时，车辆总体的减速完全由地面的摩擦提供，因此，对于相同的地面摩擦力，在轮胎未打滑时，带档的刹车的加速度为：
A带=F/(M+Me)，
不带档或轮胎完全打滑时：
A=F/M
由于Me>=0，所以带档刹车时车辆的减速度，一定比不带档时小！
A>=A带
刹车距离也就必定是不带的更近。5、举几个不同路况下的刹车情况a、路面比冰还滑：u=0，这个看来理论上不存在的路况，在现实中其实是有等效路况！这就是带有下坡的结冰路面！
车辆进入了这样的路面之后，车辆的转动系统就完全与车辆的平移脱离了。这时无论我们是刹车还是加油。所得到都是车轮打滑！
b、路面摩擦u很小，与带档时车辆自身的减速相同。这个临界的情况，是我想让大家更容易理解！
这时如果我们松开油门，车辆将在发动机的自身的阻力下减速，但这个减速也同样要由地面的摩擦力来支持，而此时地面正好有样的摩擦。这时如果我们加一点点制动，将导致车轮的减速，但由于没有地面摩擦力的支持，车辆平移的减速度是不会改变的！这时由于车轮的滑动，Me变成了0，所以这是带不带档的结果是一样的。
c、ug大于带档时车辆自身的减速，这时只要是不滑移，A一定是大于带档时的A带！
这里大家要注意一下，前面两个情况中出现在带档和不带档结果相同的原因是出现了滑动！
6、带档与不带档刹车距离差别的估算：
对于不同的档位，Me数值是不同的。下面的Me的数值是我估算的。
带5档：Me=M/30，将导致刹车距离的差距是3%左右
带4档：Me=M/24，将导致刹车距离的差距是4%左右
带3档：Me=M/18，将导致刹车距离的差距是5%左右
带2档：Me=M/12，将导致刹车距离的差距是8%左右
带1档：Me=M/6，将导致刹车距离的差距是17%左右
由于实际刹车中存在有一定的滑移率，上面的数值可能会小些。
对5档100-0的刹车，估计刹车距离要差1米以上。
7、离合刹车一齐踩？还是先刹车后离合？
注意我们说的离合刹车同时踩，只是针对有ABS的车型。而先刹车后离合的定论是在没有ABS之前必须的。
让我们看看没有abs车辆，急刹车时不同的操作会发生什么：
a、正确的操作：点刹
首先教练要求我们在刹车时要用力踩，但不能一脚踩死！这个力度并不很好控制，要在车上练习很多次。这时刹车力迅速上升并超过轮胎的最大摩擦，轮胎开始滑移，地面摩擦减少，轮速开始迅速下降，但由于有发动机存在，轮速下降的比空档时要慢。同时在发动机转速比较低时，发动机会抖动。这时正确的操作就是放松一点刹车，让发动机的转速有所恢复，如此反复，这就是所谓的点刹！也就是个人工的abs吧。
b、严重错误：先离合后刹车
先踩下离合再用力刹车，这时刹车力迅速上升并超过轮胎的最大摩擦，轮胎开始滑移，地面摩擦减少，轮速开始迅速下降，但由于没发动机存在，轮速下降的更快，同时因为空档，发动机会进入自然怠速状态，我们不会感觉到车辆已经在发生滑移。此后车轮将迅速抱死，车辆滑移失控，再后来就只能听天由命了。虽然空档刹车的开始时，车辆的减速度比带档大了一点点，但后果远远比这点好处严重。
c、严重错误：一脚踩死
这时刹车力迅速上升并超过轮胎的最大摩擦，轮胎开始滑移，地面摩擦减少，轮速开始迅速下降，虽然有发动机存在，但由于刹车力度过大，轮速下降的太快，发动机将直接熄火，此后车轮将迅速抱死，车辆滑移失控，再后来就也只能听天由命了。
再看看有了abs，操作是不是简单多了？
刹车离合，两个同时踩到底，车辆不会滑移，刹车距离更短，发动机不会受损。
大家这回都应该清楚了吧？ -
1、汽车的质量：M
引用:
原帖由 胖哥来了 于 2012-03-08 00:26 发表在 9 楼
看到这篇文章我终于想起我是初中毕业了 说个简单的结论呗 我就想知道 在速度为100-120时（算是高速行驶了吧）紧急制动，只讨论最短的距离把车停下来1，车辆有ABS该如何操作，（先踩什么后踩什么）2，车辆无ABS该如何操作，（先踩什么后踩什么）
就是汽车总的质量，包括了汽车上所有的东西。请注意，无论是否踩下离合器，汽车的质量是不会变的。
2、发动机转动附加等效质量：Me
请大家注意：汽车并不是一个简单的滑块，里边还发动机、变速箱等。在车辆发生运动的同时，它们会在与车辆运动的同时，还要额外发生转动。这个转动也是有惯性的，这个多余的惯性，就是发动机等的转动惯性附加。按这个惯性的大小，可以折算成一个等效的平动时的附加质量Me。
这个附加的数值可以很大，甚至可以比M本身还要大很多倍！大家想想小时候玩的惯性车吧，把车拿在手里它可能并不重，但当我们把车放在地上推的时候，就会突然感觉它沉了很多倍！这就是因为当小车的轮子与地面接触后前进时，小车内部的转动系统会把里面飞轮的转动放大很多倍。
要使这个因转动引起的附加质量存在，条件是必须保证这个转动是与车辆本身的运动相关，而且只与这两个运动是否关联相关！一旦这两个运动不相关，这个附加的等效质量就不存在了！而关联着的运动，不论你如何去作用它，这个附加都不会变！
在汽车里，除发动机外，车轮，变速箱等也都是有惯性附加。当我们踩下离合时，发动机的附加就不存在了。当车轮抱死车辆完全打滑时，发动机、变速箱，车轮等所有的附加就都不存在了。这里我就只简化成一个Me了。
3、地面最大摩擦力：F地面的最大的摩擦力，产生于车的重量Mg及轮胎与地面的最大摩擦系数u。
F=uMg，注意这个力车辆运动时有没有转动附加质量无关！
4、地面摩擦力与车辆运动的关系：
在转动部分与车辆的运动完全不相关时，也就是踩下离合或者车轮完全打滑时：F=MA
在转动部分与车辆的运动完全相关，也就是带档不打滑时：F=(M+Me)*A在车轮发生部分打滑时，Me将变从 0%到100%之间变化。不过还不能确定这个比例与滑移率之间的关系。
在刹车时，车辆总体的减速完全由地面的摩擦提供，因此，对于相同的地面摩擦力，在轮胎未打滑时，带档的刹车的加速度为：
A带=F/(M+Me)，
不带档或轮胎完全打滑时：
A=F/M
由于Me>=0，所以带档刹车时车辆的减速度，一定比不带档时小！
A>=A带
刹车距离也就必定是不带的更近。5、举几个不同路况下的刹车情况a、路面比冰还滑：u=0，这个看来理论上不存在的路况，在现实中其实是有等效路况！这就是带有下坡的结冰路面！
车辆进入了这样的路面之后，车辆的转动系统就完全与车辆的平移脱离了。这时无论我们是刹车还是加油。所得到都是车轮打滑！
b、路面摩擦u很小，与带档时车辆自身的减速相同。这个临界的情况，是我想让大家更容易理解！
这时如果我们松开油门，车辆将在发动机的自身的阻力下减速，但这个减速也同样要由地面的摩擦力来支持，而此时地面正好有样的摩擦。这时如果我们加一点点制动，将导致车轮的减速，但由于没有地面摩擦力的支持，车辆平移的减速度是不会改变的！这时由于车轮的滑动，Me变成了0，所以这是带不带档的结果是一样的。
c、ug大于带档时车辆自身的减速，这时只要是不滑移，A一定是大于带档时的A带！
这里大家要注意一下，前面两个情况中出现在带档和不带档结果相同的原因是出现了滑动！
6、带档与不带档刹车距离差别的估算：
对于不同的档位，Me数值是不同的。下面的Me的数值是我估算的。
带5档：Me=M/30，将导致刹车距离的差距是3%左右
带4档：Me=M/24，将导致刹车距离的差距是4%左右
带3档：Me=M/18，将导致刹车距离的差距是5%左右
带2档：Me=M/12，将导致刹车距离的差距是8%左右
带1档：Me=M/6，将导致刹车距离的差距是17%左右
由于实际刹车中存在有一定的滑移率，上面的数值可能会小些。
对5档100-0的刹车，估计刹车距离要差1米以上。
7、离合刹车一齐踩？还是先刹车后离合？
注意我们说的离合刹车同时踩，只是针对有ABS的车型。而先刹车后离合的定论是在没有ABS之前必须的。
让我们看看没有abs车辆，急刹车时不同的操作会发生什么：
a、正确的操作：点刹
首先教练要求我们在刹车时要用力踩，但不能一脚踩死！这个力度并不很好控制，要在车上练习很多次。这时刹车力迅速上升并超过轮胎的最大摩擦，轮胎开始滑移，地面摩擦减少，轮速开始迅速下降，但由于有发动机存在，轮速下降的比空档时要慢。同时在发动机转速比较低时，发动机会抖动。这时正确的操作就是放松一点刹车，让发动机的转速有所恢复，如此反复，这就是所谓的点刹！也就是个人工的abs吧。
b、严重错误：先离合后刹车
先踩下离合再用力刹车，这时刹车力迅速上升并超过轮胎的最大摩擦，轮胎开始滑移，地面摩擦减少，轮速开始迅速下降，但由于没发动机存在，轮速下降的更快，同时因为空档，发动机会进入自然怠速状态，我们不会感觉到车辆已经在发生滑移。此后车轮将迅速抱死，车辆滑移失控，再后来就只能听天由命了。虽然空档刹车的开始时，车辆的减速度比带档大了一点点，但后果远远比这点好处严重。
c、严重错误：一脚踩死
这时刹车力迅速上升并超过轮胎的最大摩擦，轮胎开始滑移，地面摩擦减少，轮速开始迅速下降，虽然有发动机存在，但由于刹车力度过大，轮速下降的太快，发动机将直接熄火，此后车轮将迅速抱死，车辆滑移失控，再后来就也只能听天由命了。
再看看有了abs，操作是不是简单多了？
刹车离合，两个同时踩到底，车辆不会滑移，刹车距离更短，发动机不会受损。
大家这回都应该清楚了吧？ -
引用:
原帖由 胖哥来了 于 2012-03-08 00:26 发表在 9 楼
看到这篇文章我终于想起我是初中毕业了 说个简单的结论呗 我就想知道 在速度为100-120时（算是高速行驶了吧）紧急制动，只讨论最短的距离把车停下来1，车辆有ABS该如何操作，（先踩什么后踩什么）2，车辆无ABS该如何操作，（先踩什么后踩什么）其他不表，先看结论：
2.制动过程中：
当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使S迅速下降到20%
理论上，S下降的速度越快越好，速度越快，S越趋近与于20%。发动机未脱开时，其运转惯性会阻碍S的下降速度，客观表现是S高于最佳值的时间延长，滑移过度造成的制动力超过最大制动力峰值后处于下降沿的时间延长，制动效果下降。
当S下降到稍小于20%时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使S迅速上升至20%
与上面的过程相反，未脱开发动机时，S的上升速度受发动机拖累而减慢，滑移率低于20%的最佳值时间延长，车辆未能有效利用此时地面能提供的利用最大制动力的时间延长，制动效果下降。
早先您发的帖子里的观点，用在没有ABS的车上没问题。装了ABS系统的车，怎么利用它还真要费脑筋想想才成。
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原帖由 天堂渔夫 于 2012-03-08 00:51 发表
写在汽车之家测试之前：高速紧急制动是否要踩离合最近在论坛上争论得硝烟弥漫，据传汽车之家编辑部已经列入测试项目。根据渔夫浅薄的认知，认为高速紧急制动踩离合与否对最终的制动距离影响不是很大，但是究其整个制动过程，我们应该有一个清楚的认识，如何在高速紧急制动的时候扬长避短，采取正确的制动步骤。ABS已经不是什么新鲜技术，目前已经在绝大多数汽车上普及，但是了解其工作原理的车友恐怕不多，在讨论如何紧急制动的时候，渔夫认为还是有必要了解一点ABS的工作原理。以下是渔夫的学习笔记，躺在电脑里已经很长时间了，现在拿出来向大家汇报…
辛苦了！这才是一板一眼、有理有据分析问题的态度！您费心写了这么多，担心还是有人搞不明白。
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原帖由 mmmeideng 于 2012-03-08 00:52 发表在 13 楼
其他不表，先看结论：2.制动过程中： 当S上升稍大于20%时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使S迅速下降到20% 理论上，S下降的速度越快越好，速度越快，S越趋近与于20%。发动机未脱开时，其运转惯性会阻碍S的下降速度，客观表现是S高于最佳值的时间延长，滑移过度造成的制动力超过最大制动力峰值后处于下降沿的时间延长，制动效果下降。 当S下降到稍小于20%时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使S迅速上升至20% 与上面的过程相反，未脱开发动机时，S的上升速度受发动机拖累而减慢，滑移率低于20%的最佳值时间延长，车辆未能有效利用此时地面能提供的…
就是没开过带ABS的车 我说的那个只是经验之谈。车肯定是没ABS。看到现在貌似有ABS的高速紧急刹车只要离合刹车一起踩就OK了 那天得找个带这玩意的试试
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原帖由 胖哥来了 于 2012-03-08 00:56 发表在 15 楼
就是没开过带ABS的车 我说的那个只是经验之谈。车肯定是没ABS。看到现在貌似有ABS的高速紧急刹车只要离合刹车一起踩就OK了 那天得找个带这玩意的试试
前几年我和您的观点一样，认为高速踩离合刹车绝对错误。后来仔细想过，原来认为高速紧急刹车绝对不能踩离合的老观点并非那么天经地义。再后来实际经历过一次紧急刹车不踩离合器，感觉比坚持了10多年的老习惯效果好一些，至此确信任何时候刹车都不睬离合器的老认识该更新了。
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原帖由 mmmeideng 于 2012-03-08 01:04 发表在 16 楼
前几年我和您的观点一样，认为高速踩离合刹车绝对错误。后来仔细想过，原来认为高速紧急刹车绝对不能踩离合的老观点并非那么天经地义。再后来实际经历过一次紧急刹车不踩离合器，感觉比坚持了10多年的老习惯效果好一些，至此确信任何时候刹车都不睬离合器的老认识该更新了。
确实是这样，现在车子的被动安全和主动安全做的都越来越好，就怕越是这样人们越是忽略平时养成好的驾驶习惯。
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顶起
唉
纯粹的技术贴不受欢迎至少拿个猪啊什么的做比喻
才能吸引眼球
下面的图片是百度全科的
横杠的地方可以理解
不理解为什么要拉手制动
如果拉手制动是错误的
那前面的两条也会让某些人认为是错误的
而且这个解释没有前提
就是安装abs的车辆
百度全科不严谨啊
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引用:
原帖由 胖哥来了 于 2012-03-08 01:18 发表在 17 楼
确实是这样，现在车子的被动安全和主动安全做的都越来越好，就怕越是这样人们越是忽略平时养成好的驾驶习惯。
好的习惯是以事论事，不应该一刀切 -
学院派啊 理论一篇一篇的
哎 没啥好争论的 车就在楼下 上车跑一圈就有结果了
确实是这样，现在车子的被动安全和主动安全做的都越来越好，就怕越是这样人们越是忽略平时养成好的驾驶习惯。
纯粹的技术贴不受欢迎
回复主楼
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