我的LX是8月20日提车，到10月21日已经使用了完整两个月时间，总里程刚好3000公里，在这里，和大家分享一下这2个月里，3000公里里程中ADiGO 3.0的体验。作为一个“懒人”，基本每天出门只要驶出小区大门，我就会打开ADiGO的“集成式巡航辅助（ICA）”，因此这两个月里面只要是较为安全的路段，包括市区道路、城市快速路、高速公路，LX北鼻都基本都是在ADiGO系统的控制下行驶的。

是的，我首先要说的ADiGO的功能，和驾驶似乎完全没有关系——开门预警系统。

这个功能在用户手册里面只占着很小的篇幅，因为这是一个完全不需要人为操作的功能，打开一次就一直在那里静悄悄的工作着。只要车子停下，后部角雷达传感器就会不声不响的如同哨兵，注视着车后。一旦发现后方有车逼近而乘客拉动开门把手，就会立即想起“请注意后方来车”的警告语音，同时自动打双闪，对应一侧的后视镜警告灯亮起！

当在路边临时停车上下乘客的时候，后方驶来的汽车和电瓶车、共享单车都会在进入预警范围以后被发现，及时提醒乘客视野盲区的路况，对于家里道路安全意识相对薄弱的老人和儿童真是太有用了！

如前面所说，我一离开小区，就是打开ICA，因此先和大家谈谈ADiGO 3.0系统在市区道路上的表现。特别说明，ICA是要求驾驶员不能长时间松开方向盘的。

在车辆加速到30KM/h以后，就可以通过按下方向盘右侧的“启动定速巡航键”然后按“SET/-”启动ACC自适应巡航，再ACC启动的状态下再按下方向盘左侧的“方向盘”键，ADiGO 3.0系统就会在几秒钟内从ACC进入到ICA状态。在ICA状态下，车辆的油门、方向、刹车都是由ADiGO全权控制，驾驶员可以完全不用踩油门或者刹车，车子就可以平顺的在市区的车流中自己保持着在车道中间，或跟着前车，或按照设置的巡航速度自己一路向前。而在遇到停车的时候，如果停车时间不超过3秒，ADiGO会自动重新起步跟上车流，如果停车时间超过5秒，就需要司机按一下“RES/+”，让ICA重新启动。实际使用过程里面，这个3秒、5秒的设定，似乎过于保守，已经向厂家工程师反馈了。

在这2个月里面，LX走遍了广州东南西北的主干道，每一趟行程都是四平八稳。与一些朋友担心的自动驾驶会不会不安全相反，在这两个月里面我的感受时自动驾驶比我自己开车更稳。首先，你设置好了巡航速度，那就是LX会开到的最高速度，就算前面一辆车都没有，ADiGO都不会像人类驾驶员那样得意忘形油门猛踩；在ICA识别到车道线以后，只要车道线不中断，他就会老老实实稳稳当当的开在当前的车道上，不会随心所欲的变道。也许比起人类驾驶员，ADiGO 3.0有点憨，然而却避免了人类驾驶员各种坏习惯。同时，ADiGO不但不会因为电话来了走神，还会时时盯着“开车”的我，只要我一拿起手机，几秒内就会响起ADiGO“不要开小差”的提醒，好啊，两个月下来，开车看微信的坏习惯已经让ADiGO帮我给改过来了……

另外，ICA的车道保持功能是会根据司机是否打转向灯来判断究竟是司机要变道还是错误的控制动作导致偏离车道中间。如果在ICA状态下不打转向灯变道，ADiGO在仪表板会把你偏离一侧的车道线显示为闪动的红色，系统响起提示音，同时方向盘会有明显的阻力阻止你。

当然，ICA还是不完美的地方，首先就是对于自行车或小电驴，往往会在过于重视和完全无视之间摇摆。自行车和小电驴是特别喜欢在车道右侧行驶，不时的往车道中间摇摆一下，当他在车道线右侧行驶的时候，可能因为离开了毫米波雷达的探测范围，ADiGO会认为前方没有车，满心欢喜的要加速到巡航速度，这时小电驴往左边一摆吃进车道，ADiGO的雷达一看见丫，“欸欸欸有车！”赶紧减速保持车距……当小电驴欢快的左右摇摆，我就在车里前后摇摆，然后果断接管车辆……

另外一个还有待加强的时候通过路口的能力，路口上车道线中断，ICA会放弃车道保持，也希望在日后的系统更新里面能加强这个能力。目前的实践是大约宽度超过20米的路口，基本都是需要完全通过路口以后ICA才重新掌握方向的控制权，宽度20米以下的小路口则会有一定的几率顺利通过。

ADiGO 3.0系统最大的亮点自然就是在高速公路辅助系统上。目前，广东已经有广州、深圳、佛山、东莞、珠海、惠州、江门、湛江、中山这9个城市开通基于高精度地图的自动驾驶功能，而在这两个月里，我开着LX北鼻，以广州为起始地，已经去过深圳、佛山、东莞、中山、珠海了，你看，开通自动驾驶功能的区域刚好是我日常最经常来往的区域，于是每一次出行都可以充分享受ADiGO 3.0带来的舒适了！

基本上，在已经开通高精度地图自动驾驶功能的城市里，只要车辆驶入相应的高速公路主线，HWA功能就是就绪的了。是的，进入高速公路或者封闭的城市快速路的主线之前，ADiGO 3.0是可以以ICA状态“自动驾驶”，只有当你驶入了主线，HWA启动后就会允许你较长时间的松手。在实际使用中，只要限速高于60KM/h的路段，无论是直道还是弯道，上坡还是下坡，HWA都能非常好的控制车辆走在车道正中。

为啥有“60KM/h”这个节点呢？经常开高速的老司机就会知道，高速公路上限速60KM/h或者以下的就是各种匝道了。根据ADiGO的说明书，HWA对于弯道的处理能力是半径250米的转弯，而实际上上下高速公路和高速公路之间互联的很多匝道，转弯半径都远小于250米，因此我们就可以看见高速公路上“匝道限速60”、“匝道限速40”的牌子。

由于ADiGO是使用了高精度地图作为HWA的基础，因此，在高速公路上他对于前方2公里的路况是“心中有数”的。在我是使用过程中只要你离开主线驶入匝道范围，ADiGO就会准确的预判我要离开主线，未来的路段会出现超出他适用范围的弯道，就会果断的从HWA转入ICA，如果在ICA状态下重新进入高速公路主线，在弯道半径继续变小的时候就会暂时退出ICA进入ACC。

在这两个月里面，单程最长距离的HWA自动驾驶，是10月9日从广州到深圳。那天的路径是广园快速路——广深沿江高速，从科韵路立交开始，就开始进入HWA状态，期间除了在开创大道立交提示接管外，一直全程到笔村的高速入口，都是HWA以定速80km/h自己行驶，期间有几次变道因为不满足自动变道的要求，都是我主动接管。随后，进入广深沿江高速以后，ADiGO就自动从ICA切换到HWA，基本上就是我离开匝道进入主车道2-3秒钟内就完成了切换。

随后全程，可以用一句话概括，北鼻开车，我坐车。从广州上高速开始一路到深圳下高速，110KM/h定速，全程走在车道的正中间，任何转弯都是游刃有余，同时ADiGO还会提前预判一些弯道，主动减速过弯，前方百米以外准备进入弯道的时候，ADiGO也会开始慢慢降低车速，然后平稳过弯，在过弯之后温柔加速。

提车初期，高精度地图辅助自动驾驶的区域还只局限在广州深圳，于是我在9月初去珠海的时候，还不能全程使用HWA，在中山到珠海的广珠高速上，ADiGO 3.0是以ICA的状态工作。

对比图4和图1，能看见在于辅助驾驶系统的小方向盘图标上，图1是没有小手而图4是有一双小手的。在ICA状态下，高速公路上的驾驶品质和HWA基本没有可以感觉到的区别，最大的区别是ICA状态不允许司机长时间双手离开方向盘，基本上离开10秒钟就提示“请握紧方向盘”同时响起“叮叮叮”的警告音，如果司机不执行则会打双闪同时提示“触发紧急停车”……

自动变道可能是ADiGO 3.0系统里面我用的最少功能之一（另外一个就是单纯的车道保持），这个功能实话实说我是觉得（目前）有点鸡肋的。

为啥这么说？首先，自动变道功能可用的前提是ICA或者HWA状态下，车速80km/h以上，而且准备进入的车道上前无慢车后无快车，以及弯道曲率很小（使用过程中总结，没有数据支持），并且地面100米内不是实线……然后驾驶员还得自己拨转向灯，车子就会在3秒内开始打方向慢慢转弯变道。这么干净的路况，我手工变道和自动变道，体验上可以说基本没啥区别。

嗯，或者说，这个自动变道功能是目前最能让乘客感受到车子在自动驾驶的功能？

可是仔细想想，自动变道是L3的一个非常关键的能力，因为只有成熟的自动变道能力，才能走向下一步NOP（导航引导自动驾驶？），从这个角度来看，目前ADiGO的自动变道在安全性上做的相当保守（与友商特XX和X来对比）。

自动泊车则是我经常使用的ADiGO功能，具体情况请见鄙人另外关于自动泊车的专题。

总结：ADiGO 3.0具有相当强大且比较全面的辅助自动驾驶能力，在高速公路上可以非常好的完成高清地图HWA开放路段的行驶而长时间无需驾驶员介入干预，在城市道路上则可以比ACC更好的做好“辅助”的角色，大大降低了驾驶员的精神压力。同时，ADiGO 3.0是一位非常遵章的老实司机，这样也可以避免了很多人类驾驶员的“坏习惯”，也避免了人类驾驶员的疏忽大意，更不会有路怒的不良情绪。