自17年购买思域尊耀版以来，经常使用ACC+LKAS功能，在高速上一口气开300公里等于平常开100公里，非常实用的配置，但是原车的车道保持功能比较弱，大弯、车道线不清晰、车速低于65公里/小时就会解除保持。

后来在论坛里发现了CRV的兄弟改装了COMMA.AI的自动驾驶套件，赶紧联络之。附CRV改装自动驾驶的传送门
https://club.autohome.com.cn/bbs/thread/25111bcc57f9c7fd/80554808-1.html

官网购买套件，panda（熊猫）是必买的，用于读取车辆信息，售价84美元

giraffe（长颈鹿连接器）也是必买的，用于接入原车的驾驶辅助控制设备，售价60美元

EON DevKit（自动驾驶硬件），这个其实是乐PRO3手机和一个***定制的手机散热支架，官网买要599美元，太贵了，于是选择自己DIY，淘了一个二手的手机，500块钱

最终从官网买的东西花了144美元加30美元的运费，约1000元人民币

接下来就进入了漫长的国际快递运输流程

期间把该买的东西都买一下，比如3D打印的手机支架、散热片、风扇、支架连接螺丝

手上拿的是散热片，后面的黑色物体是3D打印的手机支架，3D图纸是开源的，有需要可以找我拿。

3D打印壳花了240，散热风扇花了20，散热片10元，这个散热片是一整块，必须手动切割出摄像头的位置

拿出锯子，搞起

半夜12点锯，还被邻居投诉了

接下来组装到一起，就是成品了

为什么是乐pro3？因为这个系统底层驱动是以乐pro3和一加3T（旧版系统用的一加3T）开发的

在等待套件的时候，先把系统刷好，首先刷TWRP的RC，方便接下来刷机

然后到github网站下载***的开源系统，接下来刷之

刷完后在这个界面转了4个小时，一度怀疑人生

后来重启，清除手机所有文件，再次刷机，3分钟就进系统了

进系统之后还需要输入指定的网址，才能安装真正的openpilot自动驾驶系统

从下单到签收，一共花了整整10天，过海关还被扣了155的税

管不了那么多了，直接拆包装车

第一步，把panda插入OBD接口读取数据，手机插入panda的USB接口，开机。直到panda红灯一闪一闪，就完成了

接下来把长颈鹿安装到原车的车道保持摄像头的设备上，把panda***长颈鹿上，手机***panda上，开始进行摄像头校正。

大约开1公里，摄像头就能知道自己在车的什么位置，标定之后就可以正式运行

结果校正后openpilot不工作，一会ACC报错，一会LKA报错，整个仪表盘都是错误。。。。。

后来才知道，长颈鹿上的四个跳线开关，每个车型都有对应设置

思域的设置是0111

也就是第一个开关拨到下方，其他三个开关拨到上方

拨完后熄火，重新着车，成功！提示Be ready to take over at any time!（请随时准备接管车辆！）

接下来按下方向盘上的set键，也就是速度减慢按键，就可以激活openpilot

这套系统可以在30KM以上的速度实现车道自动保持，自动跟车，并且车道保持的非常稳！

今天就到这了，睡觉去了，后续再更新测试视频

已更新夜间自动驾驶测试视频，链接：https://www.bilibili.com/video/av54081187/

副驾拍摄自动驾驶测试视频：https://www.bilibili.com/video/av54288486?from=search&seid=7027671526098594212

17分钟超长自动驾驶测试视频：https://www.bilibili.com/video/av55219269

白天城市快速路测试视频：https://www.bilibili.com/video/av56498423/

龍芯駕駛輔助系統是一套基於 openpilot 的開源 L2 級自動駕駛系統軟體，它可以升級您車子裡的 ACC (主動式定速巡航系統) 以及 LKAS (車道保持輔助系統) 至接近特斯拉 Autopilot 的等級。

龍芯駕駛輔助系統在 openpilot 的基礎上加入更多客制化的功能，目前有：

中文化介面 (简体/繁體)
不間斷行車記錄
可設定的行車介面
斷電自動關機
轉向燈/方向燈暫時取消控制
停止 AI 訓練記錄
取消 AI 訓練記錄上傳
允許油門：dp 控制時可踩油門
Noctua 風扇模式
完全取消駕駛監控 (人臉+方向盤)
ACC 模式：讓 dp 只操控油門/剎車
TOM TOM 測速照相 / 高德地圖
新增 MiXplorer 檔案管理器
側邊欄顯示無線網路 IP 位置
TOM TOM 測速照相 / 高德地圖使用 Grey Panda 數據 (請參閱 HOWTO_GreyPandaMode.md 說明檔)