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北京大兴车祸警示！90车主必看！有关PA2 自动辅助驾驶的生效边界

1 28 发布于 2021-02-02 13:47:05 只看楼主修改帖子

第一部分：事故经过

这个货车是发生了故障，录像上没有看到50米外有任何警示牌，XC90没有任何减速迹象，直接撞了上去，碰撞车速应该在100+。

录像开始到发生碰撞总共8秒，事故地点是一个小弯

在这8秒的时间内，XC90一直保持在车道正中拐着弯匀速前进，唯一的可能就是车主把控制权完全交给了PA2，没有看前方路况。在碰撞前，车子没有明显的刹车动作，应该以巡航速度直接和卡车发生了碰撞。

可以看到维修货车的小车已经抵达了现场，可以推断出货车停在行车道上应该非常长时间了。。。但是这么长时间居然没有设立警示牌，真的很可恶。

车身前两排完全钻入集装箱车下

A，B，C柱完全折断，可以看到第二排还有个安全座椅，希望车祸时车上没有小朋友。

该卡车的货箱超出后轴目测3米以上，法规要求货车必须安装防追尾后杠。但是绝大多数卡车车主为了便于卸货，防追尾后杠会做成活动式，这样卸货时货箱可以倒入卸货平台。这种行为纯属损人利己，卡车车主的逻辑应该是追尾是后车全责，卸货不方便是自己恶心。

第二部分：PA2和安全系统的生效边界【请认真学习】

从事故经过可以推测，XC90车主应该把车辆控制完全交给了PA2领航系统，而PA2没有对停靠在路边的货车做出反应。。在事故中，没有全力制动的痕迹，说明intellisafe系统也没有介入。。。

但是，这不是沃尔沃的系统出了问题。。。
XC90没有激光雷达，速度控制依赖的是毫米波雷达。
其原理是通过发射电磁波，测量前方物体和自己的距离。

测出距离后，行车电脑可以计算出车辆接近前方物体的速度不等于目前的车速，
若这个速度不等，说明前方的物体在运动，而路面上运动的物体就是车辆了。

但车辆接近前方物体的速度等于车速，也就是前方物体是静止不动的，那么雷达无法分辨前方有什么，
因为雷达只能测距，它无法分辨前方的物体是护栏、路面，还是一辆停下来的汽车。

所以，在这起事故中，ACC雷达根本就不能发现前方的车。

那么雷达看不到，就只剩city safety系统里的视觉识别了。
但是，该系统明确给出了适用范围，对于移动缓慢或者静止的物体，70km/h以上就失效了。

在实际的使用中，结论大概如下：
对于行人、自行车：
1、能完全避免碰撞，相对车速40km/h以内
2、能有效避免碰撞，相对车速50km/h以内
以上系统只在绝对车速80km/h以内时生效
注意绝对车速和相对车速的区别。

那么对于移动中的车辆呢？
按实际经验来看，如果前方的车辆在正常的移动中突然减速，
任何时速下都会可以触发安全系统。这是ACC毫米波雷达负责的场景，相当靠谱。
但是前提一定是车辆在移动中，静止状态下则不能识别。

如果是完全静止的物体和车辆，
只有在绝对时速70km/h以下才能生效，这个识别是相当不精准的。
因为此时毫米波雷达失效了，完全依赖摄像头。
前车的尾灯、当时的能见度、是否逆光、对方物体的纹理特征等因素都会影响到识别。

但是，有一项需要特别注意：
在ACC和PA2运行的过程中，如果前方车辆遇到障碍，突然离开本车道
那么在车速超过30Km/h后，雷达依然不能识别出这个静止的障碍物，会直接碰撞上去。

典型场景：
1、前方有车辆在红灯，跟随的车辆右转。
2、高速上前方有障碍物，跟随的车辆来了个麋鹿机动绕开了障碍物。

在这种情况下，XC90都会直接撞上去，不会有丝毫减速。