LDW，全称是Lane Departure WarningM，即车道偏离预警。
LKA，全称是Lane Keeping Assist，即我们俗称的车道保持，简单理解就是当我们车辆快要偏出车道的时候，方向盘自动反向轻微调整方向盘，避免车辆偏出车道。从功能触发时序上来讲，当LDW/LKA同时开启时，先触发LDW的报警，然后LKA介入控制车辆。

?工作原理
通过前挡风玻璃上的摄像头识别道路两侧的车道线。这里再一次提到了这个摄像头，想必大家能够感觉到这个摄像头的重要性。对，这个有一个专业名称叫“ADAS”摄像头，去负责的任务非常多也非常重要，包括障碍物的测速测距、识别、车道线的识别等。判断车辆与车道线一侧的距离，如果小于一定值，且自车确实有偏离车道的趋势，LDW先发出报警提示音，且方向盘跟随轻微抖动，随后LKA功能介入工作，具体表现形式是车辆自动控制方向盘，辅助车辆保持在车道内。

?工作区间
自车时速在60-150km/h之间，即表明低速（小于60）的情况下，车辆是不会动作的，这一点需要大家引起注意，不能时刻依赖LKA功能。

?开启/关闭方式
在MP5辅助驾驶中，设置以后LKA开关信号。打开车道保持辅助功能即有LDW车道偏离预警功能，可以单独设置提醒方式，方向盘振动或通过声音“咚咚咚”提醒。车道保持辅助模式里面可以选择关闭或者打开车道保持功能。当开启时，仪表左侧会有一个灰色指示灯，代表功能开启，待激活状态；当功能激活时，指示灯绿色点亮，且两侧车道线为淡红色。如下图所示：

自己的驾驶习惯以及需求使用。个人认为在长时间高速行驶时是可以打开的，避免因为疲劳驾驶车子偏离车道。

?使用场景
正常两侧有车道线的道路，且自车车速高于60，便能正常使用。当驾驶员分心走神时，车辆即将偏离出车道，这时系统会自动声音或震动提醒驾驶员，且自动轻微打方向盘，使得车辆回到车道当中来。
比如我们常规走的高速、快速路等便是最好的使用场景。在高速上，1秒的时间车子大概能前行30米左右，如果驾驶员分心1秒，方向盘不正，大概2秒的时间内车辆将会冲出车道，后果不堪设想。所以这些辅助驾驶功能确实在关键时候能够起到帮助，提升车辆主动安全的性能！

?受限场景
同样的，辅助驾驶功能工作的前提是要有良好的环境感知能力，如果摄像头性能受限，比如在大雪、大雾、大雨，看不清车道线的情况下，他的性能将大大受损，简单理解就是当摄像头看不到车道线，无法通过车道线来做判断“车辆是否偏出”时，这时候大家就要注意哦，需要提高警惕，辅助驾驶功能不一定能用哦~

?进阶版功能
很多车主应该看过free的这个视频：

第一阶段：雨天高速上，前前车发生交通事故，前车紧急制动并且向右突然猛打方向盘转向避让，这时候free在前车切出车道后，前面突然出现一台静止的事故车，这时候辅助驾驶系统紧急转向，自动向右猛打方向盘，并第一时间回正。

第二阶段，方向盘回正后，发现前面还有一台静止车辆，这时free发现依旧有碰撞风险，free二次出手，紧急转向避免碰撞。
整个过程持续时间不超过3秒。如果说有危险情况是一次紧急转向避免不了的，那就施展两次~给free打call！

大家想必大概能明白，这个功能跟LKA车道保持不一样，可以理解是LKA的进阶版。没错，他便是紧急转向辅助，新free在购买AI智驾包的专属功能~

工作原理便是在车速40~85km/h之间，当智能驾驶传感器判断与前方目标存在碰撞风险时，ESA可以辅助驾驶员紧急转向来减轻或避免与前方目标的碰撞。不同于LKA，ESA是只有非常紧急的情况下触发的功能，与之同时带来的方向盘转动速度、转动幅度都很大，所以这个功能需要标定的非常精细，首先危险场景识别要准确，其次动作要安全的前提下，快速、准确的操控方向盘来避险。

同样的，我采用问答形式来加深大家对于LKA和ESA的理解：

1，LKA和ESA都是自动控制打方向盘，他们的区别在哪呢？
回答：如前面所说，LKA是车道保持，主要使用场景更多是提示，功能激活时LKA 方向盘的调整幅度不是很大，只要能把车辆牵引至车道中来即可；ESA更多是在非常紧急的情况下激活，方向盘转速大、转动角度大，意思是不到万不得已的情况下，才会请ESA出山。这也符合辅助驾驶的初衷和定义，不给驾驶员添麻烦的情况下，默默地守护大家的行驶安全~

2.LKA和ESA工作之后车辆在车道里面姿态如何？会不会在车辆斜在车道中停止工作？
回答：无论LKA还是紧急转向ESA，工作都是通过控制方向盘来工作，这是一个持续的过程，从最开始背离车道线或者远离前方车辆，到最后车辆能够“摆正”在道路中，期间类似于一个震荡的过程，不断修正方向盘偏离零位的误差。简单理解便是系统工作完都会把我们直直的朝前摆正~

3. 系统介入工作时，我也会下意识操控车辆，两者会起冲突吗？
回答：这个提问其实很有价值，就是辅助驾驶可以控制车辆，但是他不能影响我自己的驾驶。行业人员当然考虑了这一点，所有的驾驶辅助功能，当人为介入时，会以人为的操作为第一原则，当人为意图与辅助驾驶意图相反时，功能退出；当人为意图与辅助驾驶意图相同时，辅助驾驶系统辅助驾驶员进行操作，进入“人机共驾”阶段。所以大家也不用担心车辆会不受自己控制~

以上，便是这一期整理的关于LKA、ESA的工作原理，他们都是只控制方向盘来辅助驾驶员的功能，希望对大家有更深的理解，更好的将这些功能为自己所用哦~#岚图汽车