根据您的描述，可能是以下几个原因导致的：
变速箱油液温度过低：冷车启动时，变速箱油液温度较低，油液黏度较大，导致液压系统工作不畅。这时挂D档需要等待一段时间，直到液压系统工作正常，才能顺利挂上档。建议您检查变速箱油液是否达到标准温度，如果油液温度过低，可以先暖车一段时间再行驶。
液压系统故障：如果液压系统出现故障，也会导致挂档不畅或者无法挂档。这种情况下，建议您前往专业的维修店或者4S店进行检测和维修。
变速箱内部故障：如果变速箱内部出现故障，也有可能导致挂档不畅或者无法挂档。这种情况下，建议您前往专业的维修店或者4S店进行检测和维修。
总之，建议您尽快前往专业的维修店或者4S店进行检测和维修，以确保车辆的正常使用。同时，平时也要注意保养车辆，定期更换变速箱油液，避免因油液老化或者污染导致液压系统不畅。