让辅助驾驶回到安全源点Source of safety（3）——ACC
继上一篇讲述了辅助驾驶中横向控制相关的LKA与ESA，这一期我们聊一聊关于纵向控制的ACC，这一个大家应该比较熟悉了。

ACC，全称Adaptive Cruise Control，自适应续航。如何理解“自适应”，先回顾一下大家以前熟知的合资车上常见的功能CC，Cruise Control System，定速巡航。顾名思义，车辆可以按照设定的速度一直跑，比如你设定50km/h，车辆始终按照50km/h跑，除非人为关闭该功能。那么自适应续航跟他最大的区别就在于我们设定50的车速，当前车离我们很远或者前面没车时我们按照50的车速巡航，当前面有车辆时，我能跟根据前车速度，计算出一个安全时距，自动调整自车的速度以及跟车的距离。这边是自适应的意思。ACC现在在绝大多数国产车上都配备了，也是辅助驾驶最基础的功能之一。

?工作原理
这里又不得不提到辅助驾驶中的两个“法宝”。前视摄像头和前向毫米波雷达。

有同学会有一个疑问：为什么的功能要用到两个传感器，有的功能却只用到摄像头或雷达？一则是看功能实现需要哪些数据，这些数据谁可以提供，二则得看传感器各自的功性能和优缺点。 
例如ACC需要知道与前车的距离、速度、加速度等信息，摄像头和雷达都能够提供这些信息，那么ACC就会同时用到两者信息，做一个信息融合，这也是某种层面上的冗余。ACC开启时会有认为设定的目标车速，系统通过计算自车与前车的距离、自车当前速度与设定速度之间的差值，来控制车辆是否要加速、保持匀速、或减速。这边是ACC工作的原理，只控制油门，不控制方向盘。

?工作车速区间
以free来举例，ACC的工作区间在0~150km/h，也就是所谓的全域ACC，支持高速的自适应巡航。

?开启/关闭方式

开启：方向盘左侧基本大多数是留给辅助驾驶ACC/ICA的。如下图所示，按下图标1处的Pilot按键，功能即开始。同时他还有几个附加按键，调整跟车距离和调整续航车速。跟车时距调整共分为三挡，远中近，意思是同样工况下，我们设定同样续航车速，我们自车跟前车保持的平衡距离的远近，设置三档的目的其实也是为了考虑到众多车友们的驾驶习惯，例如部分司机喜欢保守一点的辅助驾驶，跟前车距离保持稍远；另外有些激进的司机可能喜欢跟车近，自己有充足的驾驶经验和反应能够应对一些情况。其实这类设计在辅助驾驶系统中很常见，突出了辅助驾驶系统设计的初衷：大家都能用、大家都好用！

另外一个是调整巡航车速，在中间的快拨键。向上短暂拨一下，巡航速度以1km/h递增，向上长拨，巡航速度以5km/h递增。同时在ACC短暂退出后，上拨可以恢复上一次的巡航速度。同理，短暂/长向下拨动快拨键，巡航速度以5km/h递减。
ACC关闭：当ACC开启后，按住Pilot按键，ACC会退出；另外，无论何时，只要驾驶员踩刹车，ACC均会推出，不再有任何动作。所以大家可以放心使用，觉得不合适的时候踩刹车，车辆控制权就会完全回到自己手中。

?使用场景
ACC是通过自动控制油门/刹车，来与前车保持一定的安全舒适距离，同时保证与前车距离过短，自车会急加速；与前车距离过长，自车会急减速。此类场景均不会出现。所有ACC功能定位在于舒适取向。

前方有车时，保持一定安全距离巡航；前方无车时，按照巡航速度开车。那么这里大家或许就有一个疑惑，如何定义“前方的车辆”？
比如正前方有一台车，我们会理所应当当做目标，但是如果前方车辆跟我们只有一定偏置的时候呢？比如一个大家在使用ACC跟车的时候非常常见的场景，隔壁车道切入进来，系统反应似乎反应有点慢。这边是涉及到ACC的目标选择问题，通常来讲，自车会通过预测前车的轨迹动向，比如隔壁车与车道线之间的距离过近了，或者隔壁车头朝向很明显指向切入我们的车道，再或者隔壁车横向移动的速度较快，这些可以用来帮助判断前车是否要切入进来，进而我们ACC系统将其选取为最新的跟车目标。

这一块的工程标定其实比较有争议，如果隔壁车稍微一露头我们ACC就将其选作目标，那么将会出现很多误制动情况；如果隔壁车都完全进入我们车道了，ACC才对其动作，那么我们就会觉得系统很“呆，反应慢”。后者或许是很多人深有体会。

经过从原理上给大家讲解，希望能让大家明白一个道理：路上的车况远比想象中来的复杂，虽然系统计算的时间比人脑要快很多，但是也需要推理、决策的时间。所以大家可以用心体验自己车上的ACC系统，无论是free还是追光还是梦想家的标定，都是非常舒适和安全的。找到自己与系统相处的模式，知道何时可以放心交给系统，何时需要我们人为帮助机器一把，这样将辅助驾驶功能的便利性最大化。希望大家能够有新的认知~

?受限场景
同样的，对于天气很差情况，看不见前车，ACC系统性能将受限；其次在较大的弯道中，ACC可能只有到很近的地方才会看见前车，这些时候都需要驾驶员时刻保持高注意力，随时踩刹车接管车辆。

下面依然是通过问答的形式，来加深大家对于ACC的理解和记忆。
1.我们在任何时候下都能使用ACC功能吗？
回答：只要系统能够正常激活，ACC便可用。但是建议大家在加深对ACC的了解后，逐步了解最适合开启ACC的路况，比如快速路和车道线良好的国道此类使用，能够最大化ACC的特点。

2.开启ACC我们需要时刻握住方向盘吗？
回答：需要。ACC只负责控制车辆油门与刹车，不控制方向盘，所以自车走哪个方向，由我们自己掌控。ACC跟车的目标会随着我们车辆的朝向改变而发生变化，始终是选取“前方”的目标来跟车。

以上，便是对ACC自适应续航的干货分享啦，希望看完对大家有用。近期岚图也开展了“端午智行，粽情驾驭”的活动，给数万尊贵车主免费推送智驾包体验活动，这对于大家来讲也是福音啦~记住团团的观念：掌握好辅助驾驶功能最佳使用场景，让其为我们所用，切勿跟风模仿如下场景~