当进入主路，高架，高速通道，此时，道路的分道线，清晰可见，就可以启动PA了。

只要按下（6）键，此时，屏幕上出现方向盘的图案，系统在酝酿控制接管方向盘的条件。一旦那个方向盘变成了绿色，表示接管成功。这样S90就既控制了速度又控制了方向。

在出现下述情况之一，PA立刻失效：

1）道路分割线变的不清晰，下雨下雪天气和路况发生变化。（没有关闭PA,条件成熟又自动打开）

2）操作者，踩了制动刹车（关闭PA)

3）操作者打开了左或者右方向灯（没有关闭PA,条件成熟又自动打开）。

4）操作者手离开方向盘若干秒以上（会出现报警，方向盘图案变成黄色，再不理会，就关闭PA）

5）操作者解开了保险带。（关闭PA)

从资料上看： ACC的速度范围为0-200公里，PA的速度范围为0-140公里。

PA根据道路线来转弯的最大角度是多少？好像资料中没有明确给出，宝马定的为40度，估计S90不会超过这个限度。

所以S90在碰到比较大转角的弯道，自动方向盘控制会暂时失效的。这点请注意接管，否则车子会冲出跑道！

为什么自动驾驶会限制控制方向盘的转角？

主要是为了保证不管出现什么意外情况：比如道路线突然变异，传感器的失灵，硬件系统的失效，造成自动控制的失控

都不能操纵猛打方向盘，引起巨大的交通事故。实际就是给一个控制方向盘的最大权限。完全都是出于安全考虑。缓慢的冲出跑道，只要操作者注意，一般都能安全接管。而失控造成的猛打方向盘，快速冲向隔壁车道的车祸一定是巨大的。

   前面也说了，碰到5种情况，PA就会失效。此时那个方向盘图案变成灰色，S90最大问题是：失效时，除了手没有搭方向盘而引起失效以外，没有给出任何报警或振动的提示，而是默默的消失了，所以你眼睛必须经常看看那个方向盘图案是否变成了灰色，这样操作者就很吃力，容易引发失控，希望S90今后版本的程序中改进。