不打灯会抢方向盘，打灯会自动变道，不会退出

所谓的ICA，其实就是ACC（自适应巡航）+LCC（车道居中保持）。

1、在ICA运行的状态下，因为是车道居中的状态，不能随意微调，你动方向盘会感觉到方向盘很紧（枪方向），强行转动可以临时解除LCC，变道后会自动重新开启。。。。

2、打灯变道的话有两种情况，一是在系统检测到安全的情况下会自动变道，二是系统认为不安全时会退出自动变道，继续巡航，此时在打转向灯的前提下，若驾驶员认为安全也可以手动变道，但车辆会有提示音，且有抢方向的感觉，变道完成后在新车道中自动继续巡航。

3、没试过刹停后再踩油门的情况，但如果您觉得跟车距离太远，可以调成跟车的车距，就在方向盘左边的功能键上

看硬件后驱应该也是支持打灯变道的样子 有侧摄像头样 如果不变应该会有阻力 ica 没必要纠偏 只要偏就是算法不行等ota或者硬件限制 跟车远这个问题几乎无解 目前为了安全都会比人远的 你如果踩油门 会 踩一下车自己刹一下 一怂一怂的虽然可行 还是阿波罗稳定很多不管刮风下雨白天晚上可以看我发的视频

ICA 运行的时候是会保持在车道中间的，如果不打灯直接打方向会跟电脑抢方向，可以强行变道，车道保持会自动退出，等进入下一个车道稳定了一般会自己开启。打了转向等，车道保持就会暂时解除，打方向无阻力。自动跟车想贴近不让加塞，还是先刹车解除巡航，自己驾驶控制吧，不接触巡航直接踩加速不一定安全

后驱给你答复
开启巡航的时候方向盘自动修复，方向盘很硬(有阻力)。打转向灯后，方向盘很轻（无阻力），转向灯关闭后会自动识别并修正方向盘（有阻力）。不会自动变道。有其他车辆加塞会急刹保持车距。