汽车之家|【改装折腾】老Q5玩OpenPilot实现L2级别自动驾驶|奥迪Q5/Q5L|论坛

热门

【改装折腾】老Q5玩OpenPilot实现L2级别自动驾驶

1 38 发布于上海 2023-11-05 11:47:17 只看楼主修改帖子

几年前我曾改过原厂的车道保持功能，跑高速很是方便，提升了安全性降低了驾驶员疲劳度。我改原厂车道保持的帖子https://club.autohome.com.cn/bbs/thread-c-4851-85843257-1.html

用了后发现原厂车道保持的一些明显的不足，例如：1-原厂车道保持手离开方向盘不能超过12秒，
2-车子不是稳定保持在车道中间而是会在车道内晃荡画龙，
3-车速达到65才能启用，导致市区道路几乎无法使用
4-对道路标线要求很高。道路标线不清晰，道路标线复杂，单侧标线或无标线，十字路口，高速出口附近复杂的线等等，都直接就会退出，而且自动退出的时候还会导致方向盘偏一下，使用体验总体来说不够好。

前段时间跟群里朋友聊的时候知道了op这个神器，能够让老Q5也达到类似特斯拉的autopilot的能力，就果断下手并自己安装上了，体验了一两周，觉得真是神器。本帖主要就介绍一下我安装并使用op的相关内容。

照例先上定妆照来镇楼。后视镜左侧的那个设备就是op的主要设备。

对于op支持的车型，只要原车有acc功能，就可以改op。OP的主要功能就是弥补了原车的车道保持的不足之处的，
例如：
1-车速30即可启动，跟随acc启动。速度低于20自动退出。
2-手离开方向盘不再提醒。
3-稳定把车子保持在车道中间。
4-对车道线没有要求，模糊的车道线，断开的车道线，单侧车道线，甚至无车道线，都可以稳定运行等等

op工作时的屏幕显示情况

OpenPilot 是CommaAI开发的开源的先进的驾驶员辅助系统，它在工作时与 Tesla Autopilot 相当，提供比原车更好的ADAS功能，相当于L2或更高级别的自动驾驶能力。它支持250多种车型，可以执行自动车道居中（ALC）和车道偏离警告（LDW）等的功能，减少驾驶员在长途行驶的疲劳度并提高安全性。
在官方源代码开源（github上有全套源代码）的基础上，发展出了不少优秀的分支，例如mypilot，dragonpilot，SBieger的B8分支（OpenPilot官方只支持奥迪的A3、Q2、Q3/RS3、S3；通过安装SBieger的B8分支可以支持B8车型，例如Q5等。）

op的全套设备如图。显示设备，GoPro底座，J533接头的线束，Type c的线束及黑熊（小黑盒子）。
我买的是成品，国内的商家参考comma ai 的产品做出来的，软件也是做了车型适配的。

type c的这跟线卖家标配的是2M的，我用下来刚好够用，没有一点点余量，如果你的安装位置跟我的不一样，那可能会不够用，建议让卖家配成3M的线或自己再买一根3M的。

接线图。转接线接到原车网关模块，然后接黑熊，再通过type c的线接显示设备，显示设备通过GoPro底座贴在前档玻璃上。

布线图。顶棚走线，经A柱，到手套箱后面的网关模块。

拆手套箱，一共六颗螺丝

安装工具，翘板，小飞棘轮扳手，M8的批头

翘开右侧饰板，这里有一颗螺丝

拆下手套箱

手套箱取出的时候注意红色框有个小片饰板

这个小片饰板的结构图

手套箱左侧就看到了原车的网关模块

把网关模块的进线拔掉，插上op的J533的插头，然后把原车网关的进线插到op的转接线插头上

op的转接线接黑熊，黑熊的出口接type c的线

黑熊的type c口接type c的线用于给显示设备供电和传输信号。白色的插头空着。

接线完毕，发动车子点火，等显示设备启动起来。如果显示这个校准的提醒界面，那说明接线是没有问题的。

把线头用植绒胶布包裹一下，防止异响

把线归置到位。拆A柱布线就不写了，论坛有不少帖子。

显示设备的最佳安装位置

显示设备的最佳安装位置

但我计划安装在红框的位置，因为这里刚好空着，而且按上面的最佳安装位置，我用感觉会有点挡视线

把安装位置的前档玻璃擦干净，先比划一下安装位置，然后把GoPro底座的背胶扒开一点点

显示设备是这个插片插到GoPro底座的，所以安装的时候要预留一点空间

GoPro贴的时候背胶先不要完全拉掉，距离顶棚要有点距离，否则显示设备会抽不出来。比划好安装位置，用笔做一下记号。

显示设备要安装水平，可以用手机上的水平仪APP来确定是否水平

确保水平了，则拉掉背胶，把GoPro底座贴牢固。最好让底座不挂显示设备静置24小时，这样粘牢固了，就不会有掉落风险。

超过24公里的速度开个几百米，op就自动完成了校准，就可以正常使用了。

按下acc的开关，op就和acc同步开启。op和原车的车道保持是互不依赖的两套系统，所以红叉的车道保持开关可以不用。

op显示设备在外面看起来就像是个记录仪。

我的安装位置，不影响遮阳板的正常使用

显示设备其实是乐视Pro3手机，去掉了电池，增加了散热风扇，因为op工作的时候它的摄像头和显示屏等都是会持续运转状态，再加上贴在前挡玻璃上太阳照射，所以必须加风扇来主动散热。

op程序运行在乐视或一加手机的主要原因是它们采用骁龙821的芯片，op的程序用了这款芯片的机器学习平台来进行路径预测和模型解析。另外就是对这两款的索尼摄像头等做了适配。

拆开外壳的样子，大风叶的风扇加了温控模块，确保风扇工作时的声音很小，我用了2周没听到风扇的声音，用手放在风扇的地方感觉到它的确在工作。

汽车点火后，op自动启动，启动时显示大大的逗号，这是commaai公司的logo。汽车熄火后，op自动断电。

启动时显示一个熊的logo，可能我用的op分支是mypilot的分支。

每次启动时会显示一个警告，过几秒钟消失

我的op软件版本和界面

op的网络设置界面

op的功能选项设置界面

op的主界面。可以看到温度是否正常，GPS是否连接正常等。以及acc的设定速度，当前的车速，车道线识别的情况等。

使用体验

使用了2周左右，感觉op的确很强大，它远超原厂车道保持，使用体验非常好。
1-车速25即可启动，跟随acc启动。大大提升了使用的机会。
2-手离开方向盘不再提醒。
3-稳定把车子保持在车道中间。
4-对车道线没有要求，模糊的车道线，断开的车道线，单侧车道线，甚至无车道线，都可以稳定运行等等

手离开方向盘车子不会再提醒，速度超过30就可以使用op。

夜晚的普通道路，op可以正常使用

十字路口，没有车道线，op可以正常车道保持

右侧的护栏，op可以识别。op可以稳定把车子保持在道路中间，不会在车道线之间来回晃荡。

车道线模糊看不清，op可以正常使用

单侧车道线，op可以正常使用

夜晚的小路，绿边停了车子导致道路狭窄，op可以自己模拟车道并正常使用。

无车道线的道路，对面有开车，op可以正常使用并行驶。

op的一些不足之处

主要也是因为老Q5是B8平台有点太老了，所以有些功能实现不了，例如：没有静止物体识别能力（静止车辆、行人、电瓶车、路障桶桩等），没有Stop & Go（刹停后自动跟随前车起步）及拥堵跟车的功能，没有红绿灯识别功能，没有基于地图导航的自动驾驶功能。另外，op有时候会有往一边略偏的问题，--》重启设备，或重新校准可以解决。