第三代ES（厂方编号MCV20）于1996年9月推出，是上一代VCV10的改良版本。新车具有更加潇洒的外型、尖锐线修的车身、反射性头灯及一个更加高档的车厢。第三代的ES 300只有一个动力选择，就是一台输出200 hp动力的3.0L V6引擎配上4前速的自动变速器。而日本市场发售的丰田Windom则另有多一个版本：

第三代ES较上一代车长长了60 mm，但重量又比上一代轻了一点。而且也是首次使用了一个自适应可变悬挂系统，可以因应路面情况在少于0.0025秒内调校各个车轮各自的悬挂。走进车厢之内，ES 300装设了一个以电致发光的“Optitron”表板、桃木装饰和皮革座椅。其他豪华标准装备还包括可自动清除霞气的发热外后视镜和自动恒温装置。选配装置则包括电动天窗、中道高级汽车音响连装于手饰箱内的CD盒，和有温度调节功能的座椅。

在1998年，第三代的型号得到了一些更新。这些更新主要是包括一个经修改的抑制系统，与及一个可以在汽车撞击前紧扣前座乘客于座位上的安全带预紧器。而车匙也嵌入了一些异频雷达收发芯片，为汽车提供额外的保安。