Majesta 并不是雷克萨斯Ls的换标车型，尤其是底盘，他们并不同。在雷克萨斯引入日本以前，丰田Celsior才是雷克萨斯LS的换标车型，主打前座买家。在雷克萨斯这个品牌诞生时，他是主打北美市场的，和日本老家没什么关系。但丰田一直有和雷车对应的车型，比如LS对CELSIOR ,GS对应ARISTO ，IS对应ALTEZZA，RX 对应HARRIER 等。甚至一开始雷车正式回到日本时，日本人一直以为有丰田就够了，雷克萨斯是什么？后来雷克萨斯在日本持续发力，才在自己老家站稳脚跟。而MAJESTA自1991年10月在日本推出，它的定位是在CELSIOR 之上，在CENTURY 之下。根据丰田官方说法，“该车型是TOYOTA CENTURY的现代变体”，可以说是挂丰田标的旗舰车型（CENTURY 是特别车型一直都不量产，所以不参与市场竞争），它的售价也一直比CELSIOR 更贵，但依然大受欢迎，一直主打日本后座买家市场。尤其是2003年的十二代皇冠（ZERO CROWN ）推出之后，这种定位越发清晰。2004年7月6号，第四代MAJESTA车型正式推出，同时期的celsior进行清库存，MAJESTA取代了celsior，车头的皇冠标也取消了，挂丰田标作为一款单独的车型推出。celsior 车型以后也处于空窗期，直到2006年8月，日本引入雷克萨斯，才以LS之名正式复活。但MAJESTA 仍然比同时期的LS配置要高，发动机技术更先进，更注重后座舒适性。2009年3月26号，第五代MAJESTA诞生，并成功接过了历代前辈的接力棒，成为了历代装备最多，配置最豪华，车身最大的MAJESTA车型，可谓最豪华的MAJESTA 。甚至国产的第十三代皇冠直接沿用MAJESTA 的车身尺寸。2013年9月9号，丰田正式发布第六代Majesta车型。自雷克萨斯返回日本市场以来，MAJESTA一直与LS同台销售，两者价格近似（都在700万——1000万之间），两者存在较大冲突，并且由于历史原因，日本的买家更偏向于选择低调豪华的MAJESTA车型。由于雷克萨斯在北美的成功，丰田希望把这个品牌推向世界，如果MAJESTA继续存在，这样会不利于在日本推广雷克萨斯。因此，在发布之后丰田选择下调第六代MAJESTA 的售价和定位，摘下了他作为丰田集团最高级别座驾的光环，为LS让道。这是首款比LS便宜的MAJESTA，同时两者不再共享动力总成，丰田也不再为MAJESTA 单独开发专属车架，改用由14代皇冠Royal 进行加长的车身，尺寸也不再比同时期的LS更大，也恢复使用皇冠车标。第六代MAJESTA 于2018年4月结束生产，6月正式售罄。6月下旬丰田官网正式关闭MAJESTA 网页，MAJESTA 也结束了他6代车型长达27年的历史。