第一代ES代号V20，于1989年9月登陆美国市场销售，这一代ES与“东家”丰田1986年推出的第二代Camry（国内现称为“凯美瑞”，早期称为“佳美”）几乎一样，外观上仅仅是在前脸做了调整，无边框车门在今天看来依然时髦，4651mm的车长在今天看来仅能定义为紧凑级，在流行大车的美国市场这样的尺寸较为局促。因此这一代ES与同期推出的独立设计的LS相比，销量并不高，仅仅生产了两年不到至1991年7月便停产。

第二代ES 代号XV10，于1991年10月推出，当时日本法规严格规定了每个级别的发动机排量、车身尺寸等，这和车主平时要缴纳的税费相挂钩，因此这一代ES并没有在使用第三代凯美瑞的V30底盘，而是采用了尺寸更大XV10底盘，XV10底盘是以V30底盘为基础加宽而来，这使得ES的长度达到了4770毫米。从今天看达到了中型车的水准，并且这一代ES开始抛弃了七八十年代流行的“方盒子”外观设计，转而使用当时非常超前的流线型扁平设计，同时第二代ES也是最早进入国内的ES车型。第二代ES销量一举超过LS成为雷克萨斯旗下最畅销的车系，并于1994年进行了小改款，直到1996年7月停产。

第三代ES 代号XV20 推出于1996年9月，外观上因为第二代的成功，第三代并没有大的改变，整体风格相同、外观接近，但是底盘已经升级到XV20，因此车身长度相比第二代又增加了61mm（4831mm），此外90年代开始汽车设计开始逐渐重视内饰的人机工程学，因此第三代仅是外观与第二代接近，新的底盘、内饰、及新调校的发动机使得第三代取得了比第二代更好的销售成绩。第三代ES于1999年进行了小改款，并于2001年7月停产。

第四代ES代号XV30，于2001年7月推出，与上一代ES不同的是，第四代ES推出时，雷克萨斯已经增加了入门运动型的IS系列，因此ES系列被重新设计的更加商务化，车长4854mm，取消了前三代较为运动的无边框车门设计，更加注重豪华感、静谧性、更加豪华的多媒体配置等。第四代ES于2003年进行了小改款并于2006年2月停产。在国内因为2004年雷克萨斯出现的广告危机事件，致使这一代ES在国内销量并不高，为了应对危机公关，港台传入大陆的“凌志”这个名称被官方正式弃用，官方更换中文为“雷克萨斯”。

第五代ES，代号XV40，于2006年3月推出，车长与第四代同为4854毫米，但是轴距增加56mm（2776mm），相比第四代更加偏向行政化、舒适化、轻柔化，雷克萨斯车标在这一代ES开始首次从引擎盖被移到中网上。2009年第五代ES在海外推出了小改款，并于2010年开始搭载刹车优先系统，即当踩下刹车时，油门踏板不再起作用，在日系品牌中雷克萨斯是较早采用这一系统的品牌，在国内2009年ES上市的10款ES240是ES家族首次搭载直列四缸发动机的车款，在此之前ES一直只有V6一种发动机形式。也正是这款四缸2.4排量的ES推出，拉低了ES系列在国内的售价，使得这款车型被更多国人熟悉，在国内销量节节攀升。2012年2月第五代ES停产。

第六代ES，代号XV60 推出于2012年7月，车长增加到4895mm，这一代ES没有沿用同一时期凯美瑞的底盘（XV50），直接使用了尺寸更大的XV60，ES300h这一型号是这一代ES开始首次提供的混合动力（弱混）型号，外观上代表雷克萨斯近年来张扬的大嘴中网风格也从这一代开始形成，2015年第六代ES小改款更是将大嘴设计的更为张扬，2018年第六代ES停产。

第七代ES于2018年7月底在国内推出，新一代ES采用了目前丰田主推的TNGA全球化平台，车身长度达到了4975mm

“大嘴”中网在第七代上形成前凸的锐角，中网内部的纵向线条也随锐角形成立体面。

大灯的边角同样非常锐利，没有任何圆润的设计

这些元素使第七代ES的前脸非常具有攻击性，不过这样张扬的设计对于国人来说也是一种剑走偏锋的设计，喜欢的会非常喜欢，不喜欢的也会非常不喜欢。

做为行政轿车ES的侧面并没有复杂的线条，倒是后视镜的设计非常时尚，亮色镀铬与黑色形成反差，中间集成了转向灯，底部采用车身同色

此外，车尾溜背的线条加上微翘的鸭尾更给整车增加了时尚的元素

尾部线条、尾灯造型和前脸风格呼应，非常锐利、犀利，后保险杠下方并没有设计排气管出口，为隐藏式。

内饰整体设计保留了雷克萨斯一贯精细的做工水准，中控屏幕从上一代的“内嵌式”改为了时下流行的“直立式”，好处是看上去更为时尚，缺点是这种设计屏幕容易反光

除了触摸屏，雷克萨斯Remote Touch触摸板依然被保留，不过反映感觉不够畅快，档把前方配有两个USB接口很实用

座椅的舒适度，一直是日系品牌的强项，雷克萨斯自然也不例外，除了顶配采用半苯胺皮质和次顶配采用真皮，其它配置都采用仿皮，不过仿皮依然很细腻，视觉及触感都很棒

也因此，这一代ES除了顶配和次顶配，其它版本上内饰并找不到非常高级的材质，对于高级感和豪华感的营造主要通过精细的缝线和细腻的做工来体现，这两点也一直是雷克萨斯的强项

后排空间自然是这个级别行政轿车关注的重点，因此表现并不会让人失望

同样12V电源和两个USB接口也是这个级别该有的配置

没有配备全景天窗让人有些意外，小天窗在这个级别中目前比较少见。

        本次试驾的车型为混合动力ES300h卓越版，得益于丰田TNGA全球化平台，这一代ES的驾驶及乘坐感受相比前一代已经大为不同，实际上这一代TNGA平台的丰田旗下车型变化均很明显，主要表现在底盘的扎实度有了质的飞跃，这一点与传统日系车的驾驶感受变化非常大，TNGA平台车型有了靠近欧系车的底盘质感，此外转向也很精准，300h搭配CVT变速器换挡平顺性自然无可挑剔。整体调校上依然舒适，悬挂虽然不像以前那样绵柔，有了更扎实的质感，但是大部分震动都会被过滤掉的，并不会将路感清晰的传递到方向盘或者座椅上，车厢内的隔音非常优秀，总体上符合这个级别应有的定位，驾驶感受非常轻松，底盘质感强、稳定性很好，不会出现发飘的情况。

最后还要提一个特别的小设计，关于驾驶设置的相关按钮均被设计在中控台顶端两侧，左侧为车身稳定系统开关

右侧为驾驶模式调整，因此刚刚在中控台的照片中大家并没有看到驾驶模式调节按钮